PROGRAMAÇÃO

Na primeira semana toda a equipe de programação focou-se no projeto para entender
todo o funcionamento de um braço robótico e discutir o que e como seria realizado a
programação pela equipe.

O programa do
PIC 18F4550 até esse momento contava a quantidade de caracteres e acionava saídas para o
controle do driver, mas em seguida, acrescentou-se o caractere ao programa para que o motor
de passo realizasse movimentos com grau negativo e positivo e acrescentou-se uma rotina
para fazer o movimento manualmente (via joystick).

Nesse momento, o projeto divide-se em
duas partes: a programação do código no software MPLAB XIDE v5.10, utilizando-se para
esse projeto o compilador XC8 v2.10 e o desenvolvimento do APP que atua como controle do
manipulador robótico.

A programação do código é dividida em duas fases: a programação da interface e a
programação do microcontrolador PIC 18F4550. Na programação da interface: a interface
realiza os cálculos a partir da cinemática inversa onde são inseridos os valores de X e Y dados
pelo usuário; o aplicativo relaciona um valor para as juntas 1 e 2 e esses valores(ângulos) são
divididos em valores de passos. Depois de definido os passos, o aplicativo manda esses
valores para o microcontrolador, pelo módulo bluetooth, que os recebe em letras, referentes
aos passos dados pelo aplicativo inicialmente.

A programação do microcontrolador recebe as letras dadas pelo aplicativo e incrementa estas a partir de um loop contador. Após receber
todas as letras, cada variável está carregada com um valor e após acionar o comando “RUN”,
no aplicativo, o microcontrolador sai da rotina de contagem e entra em uma rotina de ação,
que decrementa as variáveis e executa o programa gravado no microcontrolador PIC
18F4550. E no final, a programação se une atuando como principal interface do manipulador
com uma comunicação RS-232 e um módulo bluetooth.