MECÂNICA

A criação de um protótipo para exemplificar o modelo do sistema de transmissão e
movimentação do manipulador robótico, iniciou-se sua confecção a partir de materiais
recicláveis: papelão, palito de churrasco e palito de dente. Após esse exemplo de como seria a mecânica do robô para exemplificar para a sala, a equipe partiu para a criação de um protótipo mais completo
para a instalação dos motores de passo para testes posteriores de funcionamento pelas equipes
de elétrica/eletrônica e programação.

Na construção do
segundo modelo recebeu-se uma doação de aluno do material chapa em acrílico com
espessura de 5 mm. Construiu-se o primeiro e o segundo elo do protótipo com utilização de
material chapa de acrílico de 5 mm de espessura para realização dos testes da parte
elétrica/eletrônica e que agora apresenta-se com uma boa eficiência de funcionamento. Agora,
utilizando da oficina Leo Lupeti construiu-se a base principal do manipulador, um gabinete
com medidas 300mm x 300mm x 200mm (altura), uma estrutura principal de cantoneiras aço
ABNT 1020 
metálico e uma chapa de aço ABNT 1020 de perfil redondo com diâmetro de 250 mm e
espessura de 2,00 mm.

Estima-se que o manipulador robótico suporte
uma capacidade de carga de 1200g para a movimentação do primeiro elo e uma capacidade de
carga (com a garra de fixação montada) estimada de 400g para o segundo elo. Foram feitos
ajustes da parte estrutural e implementação do sistema da base giratória com implementação
dos "micro switch", elementos mecatrônicos, que quando acionado envia um pulso elétrico
como indicação de acionamento para o microcontrolador realizar o controle do mecanismo.